興味深い円形のスチュワート プラットフォーム

Jun 18, 2023

スチュワートのプラットフォームは非常にきちんとしていて、実際にはあまり見かけられません。これはおそらく、これほど制限された移動範囲内でこれほど多くの自由度を必要とするハッカーに優しいアプリケーションがそれほど多くないためでしょう。 とにかく、これは、[Circular-Base-Stewart-Platform] という奇妙な名前の YouTube チャンネル (いいえ、設計者の実際の名前は見つかりません) からの興味深い実装です。数年前の一連のビデオでは、その構築とそんな獣の作戦。 これは、アームの先端にある 6 個のギヤード モーターと、大きな内部ギヤが噛み合う非常に巧妙な機構です。 各アームの共通端は中央シャフトに乗り、それぞれに独自のベアリングが付いています。 通常の 6 つのリンケージ、12 個のボール ジョイント、およびいくつかのブラケットを追加することで、完全なプラットフォームが実現します。

この円形の配置は、これまで出会ったことがないことが信じられないほどシンプルです。 通常のスチュワート プラットフォーム配置からの興味深い逸脱の 1 つは、機構が許可する通常の 6 自由度に加えて、中央のスリップリング コネクタを使用して電力を供給することで、アセンブリ全体が連続的に回転できるようにすることです。 制御は Arduino Pro Mini によって行われ、少数の Pololu TB6612 (PDF) デュアル H ブリッジ ドライバー モジュールを使用してモーターを駆動します。 明らかに、Arduino 上で実行されているスケッチは物体に固定された動きを与えますが、中央のスリップリング設定 (またはワイヤレス リンク) に追加のデータ リンクを追加すると、さらに便利になります。

最近、たわみを使用した別の 6-DOF アクチュエータの設計やボールバランスのハックを目にしましたが、実際に役立つスチュワート プラットフォーム アプリケーションが必要な場合は、このビリヤード ロボットをチェックしてください。

[quibble_droid] さん、ヒントをありがとう!